Jafar: modules/graphmap/include/graphmap/outputManager.hpp Source File

00001 #ifndef OUTPUTMANAGER_HPP
00002 #define OUTPUTMANAGER_HPP
00003 
00004 #include <graphmap/outputManagerAbstract.hpp>
00005 #include <graphmap/ioData.hpp>
00006 
00007 namespace jafar{
00008 namespace graphmap{
00009 
00010 class GlobalRobotPoseOutputManager : public OutputManagerAbstract
00011 {
00012 public:
00013   GlobalRobotPoseOutputManager(graph_manager_ptr_t gm)
00014     : OutputManagerAbstract(gm) {}
00015 
00018   void init() {}
00019 
00022   euler_tf_data_t getOutput();
00023   euler_std_tf_data_t getOutputStd();
00024 
00025 
00026 protected:
00027   Transformation getGlobalRobotPose();
00028 
00029 };
00030 
00031 class LocalRobotPoseOutputManager : public OutputManagerAbstract
00032 {
00033 public:
00034   LocalRobotPoseOutputManager(graph_manager_ptr_t gm)
00035     : OutputManagerAbstract(gm) {}
00036 
00039   void init() {}
00040 
00043   euler_tf_data_t getOutput();
00044   euler_std_tf_data_t getOutputStd();
00045 };
00046 
00047 } // namespace graphmap
00048 } // namespace jafar
00049 
00050 
00051 #endif // OUTPUTMANAGER_HPP