RectificationParams.hpp

/* $Id$ */

#ifndef RECTIFICATION_PARAMS_HPP
#define RECTIFICATION_PARAMS_HPP

#include "stereo/CalibrageMatrices.hpp"
#include "stereo/ImagesSizes.hpp"

namespace jafar {
  namespace stereo {
    
    class RectificationParams
    {
    public:
      enum STATE {NOT_INITIALIZED,MATRICES_INITIALIZED};

      // Indique si l'on fait ou non la phase de rectification
      enum RECTIFICATION_TYPE { RECTIFICATION_NIL, 
        RECTIFICATION_MATRICES,
        RECTIFICATION_TABLES,
        RECTIFICATION_INVERSE};


      // Indique si l'on interpole où non pendant la phase de rectification
      enum DO_INTERPOLATION { INTERPOLATION_NIL, INTERPOLATION};


      // Indique si l'on corrige la distortion où non pendant la phase de
      //  rectification, et le type de correction.
      enum DISTORTION_TYPE{ DISTORTION_NIL,
          DISTORTION_R,
          DISTORTION_R3};

      // just for knowing with witch camera parameter to use from the CalibrageMatrices
      enum IMAGE_SIDE{LEFT=0, RIGHT=1};


    public:
      RectificationParams();
      ~RectificationParams();

      void clear();
      
      //Methodes:
      void initialize(ImagesSizes& images_siezes,
          CalibrageMatrices& calibrage_matrices,
          RectificationParams::IMAGE_SIDE side);
      

      void initializeTables(RectificationParams::DISTORTION_TYPE type_distortion);

      void initializeTables_michel(RectificationParams::DISTORTION_TYPE type_distortion);


      //data members:
      RectificationParams::STATE state;
      
      // Suivent toutes les matrices. Leur nom doit être explicite, non ?
      double    intrinseque[16];
      double    rectification[9];
      double    distortion[3];
      double    intrinseque_rectifiee[16];
      
      // Cette structure (qui donne toutes les tailles de images) est utile pour
      // la création et l'initialisation des images d'incides ci-dessous.
      ImagesSizes imagesSizes; 
      
      // Remarque : les images d'indices ont la taille des images après réduction
      // (c'est au moment de la rectification que l'on considérera une éventuelle
      // sous-image)
      short*    table_i;
      short*    table_j;
      short*    inverse_table_i;
      short*    inverse_table_j;


    };
    
  }// namespace stereo
}// namespace jafar

#endif //RECTIFICATION_PARAMS_HPP