00001 #ifndef TRANSFORMATION_HPP
00002 #define TRANSFORMATION_HPP
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00004 #include <rtslam/gaussian.hpp>
00005
00006 namespace jafar{
00007 namespace graphmap{
00008
00009 class Transformation : public rtslam::Gaussian
00010 {
00011
00012 public:
00015 Transformation();
00016
00017 Transformation inv();
00018
00019 void setFromEuler(const jblas::vec6 &x_euler, const jblas::sym_mat &P_euler);
00020
00021 void toEuler(jblas::vec6 &x_euler, jblas::sym_mat &P_euler) const;
00022
00023 double getAccumulatedUncert();
00024 };
00025
00026 }
00027 }
00028
00029 #endif // TRANSFORMATION_HPP
