Repere3D.hpp

#ifndef _REPERE_H_
#define _REPERE_H_

#include <kernel/jafarMacro.hpp>
#include <geom/t3dEuler.hpp>
#include <jmath/jblas.hpp>

// #include "facetsmap/functions.hpp"

namespace jafar {
namespace geom {
  class Repere3D {
    private:
      inline Repere3D() : m_ref(0) , m_t3d_uptodate(false), range03(0,3) {
        JFR_DEBUG("Construct the global reference");
        initIdentityRepere3D();
      };
      void initIdentityRepere3D();
    public:
      Repere3D(const Repere3D* ref, jblas::vec3 origin,jblas::vec3 i, jblas::vec3 j, jblas::vec3 k);
      inline Repere3D(const Repere3D* ref) : m_ref(ref), m_t3d_uptodate(false), range03(0,3)
      {
        if(m_ref==0) m_ref = global();
        initIdentityRepere3D();
      };
    public:
      static inline Repere3D* copyRepere3D(Repere3D* r)
      {
        return new Repere3D(r->ref(), r->origin(), r->i(),r->j(),r->k());
      }
      static inline const Repere3D* global()
      { return (s_globalRef == 0) ? (s_globalRef = new Repere3D()) : s_globalRef ; }
      inline const Repere3D* ref() const { return m_ref; }
      void changeRef(const Repere3D*);
      inline void setRef(const Repere3D* ref) { m_ref = ref; }
      inline bool isGlobal() const { return (m_ref == 0); }
      inline jblas::vec4 i() const { return m_i; }
      inline jblas::vec4 globalI() const {
        if(isGlobal() or ref()->isGlobal()) return i();
        return ref()->localToGlobal(i());
      }
      inline jblas::vec4 j() const { return m_j; }
      inline jblas::vec4 globalJ() const {
        if(isGlobal() or ref()->isGlobal()) return j();
        return ref()->localToGlobal(j());
      }
      inline jblas::vec4 k() const { return m_k; }
      inline jblas::vec4 globalK() const {
        if(isGlobal() or ref()->isGlobal()) return k();
        return ref()->localToGlobal(k());
      }
      inline jblas::vec4 origin() const { return m_origin; }
      
      inline jblas::vec4 globalOrigin() const {
        if(isGlobal() or ref()->isGlobal()) return origin();
        return ref()->localToGlobal(origin());
      }
      
      void compose( const geom::T3DEuler& );
      
      jblas::vec toEuler() const;
      void fromEuler(const jblas::vec&);
    public: // Formula to change the repere
      inline jblas::vec4 localToGlobal(jblas::vec4 v) const {
        if(isGlobal()) return v;
        jblas::mat44 localToGlobalMat = localToGlobal().getM();
        return ublas::prod(localToGlobalMat, v);
      }
      inline jblas::vec4 globalToLocal(jblas::vec4 v) const {
        if(isGlobal()) return v;
        jblas::mat44 globalToLocalMat = globalToLocal().getM();
        return ublas::prod(globalToLocalMat, v);
      }
      geom::T3DEuler localToParent() const;
      void localToParent(geom::T3DEuler&) const;
      geom::T3DEuler parentToLocal() const;
      void parentToLocal(geom::T3DEuler&) const;
      geom::T3DEuler localToGlobal() const;
      void localToGlobal(geom::T3DEuler&) const;
      geom::T3DEuler globalToLocal() const;
      void globalToLocal(geom::T3DEuler&) const;
    public:
      template<typename _T>
      inline void setI(const _T& ni) {
          m_t3d_uptodate = false;
          ublas::vector_range<jblas::vec4>(m_i, range03) = ublas::vector_range<const _T>(ni, range03);;
      }
      template<typename _T>
      inline void setJ(const _T& nj) {
          m_t3d_uptodate = false;
          ublas::vector_range<jblas::vec4>(m_j, range03) = ublas::vector_range<const _T>(nj, range03);
      }
      template<typename _T>
      inline void setK(const _T& nk) {
          m_t3d_uptodate = false;
          ublas::vector_range<jblas::vec4>(m_k, range03) = ublas::vector_range<const _T>(nk, range03);
      }
      template<typename _T>
      inline void setOrigin(const _T& no) {
          m_t3d_uptodate = false;
          ublas::vector_range<jblas::vec4>(m_origin, range03) = ublas::vector_range<const _T>(no, range03);
      }
    private:
      static Repere3D* s_globalRef;
      const Repere3D* m_ref;
      jblas::vec4 m_i,m_j,m_k, m_origin;
      mutable bool m_t3d_uptodate;
      mutable geom::T3DEuler m_thisToRef;
      ublas::range range03;
  };

}
}

#endif