rectification_old.tcl

package require image
package require stereo
package require model3d

namespace eval stereo {

    proc rectification_old { imageLeft
           imageRight
           vecteursDir
           {scale 1.0}
           {type_rectification 1}
           {debayer false}
       } {
  # This macro applies rectification to imageLeft and
  # imageRight. Input images must be full resolution, a scale
  # factor can be applied on the rectification result. The
  # rectified images are returned as a list {imageLeft_rect
  # imageRight_rect}
  #
  # Paramtres :
  #
  #        imageDir: le nom du repertoire dans lequel sont les images.
  #                   Quelques infos sur:
  #                   il DOIT y avoir un lien ou un sous-rpertoire 
  #                   'vecteurs' dans lequel se trouvent les matrices
  #                   de calibrage
  #
  #        nom_image: l'entte du nom des fichiers image, sans
  #                   l'extension
  #                   (voir commentaires ci dessus)
  #
  #
  #
  # Tous les paramtres qui suivent sont optionnels, il est conseill de
  # prendre leur valeur par dfaut ( moins de bien connatre les algos)
  #
  #
  #        type_rectification: 0 = pas de rectification
  #                            1 = rectification  partir des matrices
  #                            2 = rectification  partir des tables
  #                            3 = rectification "inverse"  
  #
  
  # Lecture des fichiers de calibrage
  set param_stereo_file "$vecteursDir/"  
  set calibrageMatrices  [::stereo::new_CalibrageMatrices]
  ::stereo::CalibrageMatrices_readFromOldFile $calibrageMatrices \
      $param_stereo_file
  
  set source_image_gauche  $imageLeft
  set source_image_droite  $imageRight
  if { $debayer } {
      set interm [image::new_Image [$source_image_gauche width] [$source_image_gauche height] [$source_image_gauche depth] 3]
      image::Image_convertColorMode $source_image_gauche $interm $::image::Image_bayerRG2bgr
      image::Image_convertColorMode $interm $source_image_gauche $::image::Image_rgb2grey
      image::Image_convertColorMode $source_image_droite $interm $::image::Image_bayerRG2bgr
      image::Image_convertColorMode $interm $source_image_droite $::image::Image_rgb2grey
      image::delete_Image $interm
  }
  
  set images_rectif [_rectification_old $source_image_gauche $source_image_droite $calibrageMatrices \
                         $type_rectification]

  ::stereo::delete_CalibrageMatrices $calibrageMatrices

  if "$scale != 1.0" {
      set imageLeftRect  [[lindex $images_rectif 0] resize $scale]
      set imageRightRect [[lindex $images_rectif 1] resize $scale]
      ::image::delete_Image [lindex $images_rectif 0]
      ::image::delete_Image [lindex $images_rectif 1]
      set images_rectif "$imageLeftRect $imageRightRect"
  }

  return $images_rectif
    }
    
    
    proc _rectification_old { { source_image_gauche }
            { source_image_droite }
            { calibrageMatrices }
            {type_rectification 1}
            {i_min 0.0}
            {i_max 1.0}
            {j_min 0.0}
            {j_max 1.0}
        } {
  
  # suivent les diffrents paramtres sur le choix des algorithmes,
  # que l'on peut modifier si on veut ( tous ces paramtres 
  # correspondent des enumrations dfinies dans 
  # "enum_StereoCorrelation.h") pour les pr-traitements

  set LEFT_IMAGE_ID  0
  set RIGHT_IMAGE_ID 1

  # Interpolation flag pendant la rectification : 
  #       0 : non
  #       1 : oui
  set interpolation 1;
  
  # Correction de la distorsion pendant la rectification :
  #           0: non
  #           1: vieux modle en R 
  #           2 nouveau modle en R
  #           3 modle en R3
  # REMARK: by Ayman put 2 or 3
  ##########  set distorsion 3;
  set distorsion 2;

  # nblig :  nombre de lignes dans l'image (hieght)
  # nbcol :  nombre de colonnes dans l'image (width)
  set nbcol [::image::CvImage_width $source_image_gauche]
  set nblig [::image::CvImage_height $source_image_gauche]
  

  # Les tailles des images
  set images_sizes [::stereo::new_ImagesSizes]
  ::stereo::ImagesSizes_initialize $images_sizes    \
      $nblig $nbcol 1 1 \
      $i_min $i_max $j_min $j_max

  set rectif_params_droite [::stereo::new_RectificationParams]
  ::stereo::RectificationParams_initialize $rectif_params_droite \
      $images_sizes $calibrageMatrices $RIGHT_IMAGE_ID

  set rectif_params_gauche [::stereo::new_RectificationParams]
  ::stereo::RectificationParams_initialize $rectif_params_gauche \
      $images_sizes $calibrageMatrices $LEFT_IMAGE_ID
  
  # On initialise les tables s'il le faut
  if {$type_rectification == 2} {
      ::stereo::RectificationParams_initializeTables_michel \
    $rectif_params_gauche $distorsion
      ::stereo::RectificationParams_initializeTables_michel \
    $rectif_params_droite $distorsion
  }

  # Reconstruction Params
  set reconstruction_params [::stereo::new_ReconstructionParams]
  ::stereo::ReconstructionParams_initialize $reconstruction_params $calibrageMatrices
  #  ::stereo::ReconstructionParams_info $reconstruction_params 

  ######################################################################
  # Rectification 
  # first we must create the rectified image buffer 
  # then call the rectification function
  set nRectifiedImageWidth [::stereo::ImagesSizes_getRectifiedImageWidth $images_sizes]
  set nRectifiedImageHeight [::stereo::ImagesSizes_getRectifiedImageHeight $images_sizes]
  set img_depth $::image::IPL_DEPTH_8U
  set color_space  $::image::JfrImage_CS_GRAY

  set im_rectif_gauche [::image::new_Image \
          $nbcol \
          $nblig\
          $img_depth \
          $color_space]
  

  set im_rectif_droite [::image::new_Image \
          $nbcol \
          $nblig\
          $img_depth \
          $color_space]
  
  
  ::stereo::jfrRectification_old $source_image_gauche $im_rectif_gauche \
      $images_sizes $rectif_params_gauche \
      0 $type_rectification\
      $distorsion $interpolation


  ::stereo::jfrRectification_old $source_image_droite $im_rectif_droite \
      $images_sizes $rectif_params_droite \
      0 $type_rectification\
      $distorsion $interpolation

#     ::display::show $im_rectif_gauche "image rect gauche"
#   ::display::show $im_rectif_droite "image rect droite"

  # clean intermediaire variables
  ::stereo::delete_ImagesSizes $images_sizes
  ::stereo::delete_RectificationParams $rectif_params_droite
  ::stereo::delete_RectificationParams $rectif_params_gauche
  ::stereo::delete_ReconstructionParams $reconstruction_params

  return "$im_rectif_gauche $im_rectif_droite"
    }
    
}

package provide stereo 0.1