estime_rectification.tcl

package require image

namespace eval stereo {
    
    #-----------------------------------------------------------------
    #
    #  Calcul les matrices de rectification d'un systeme stereo
    #   (a partir d'un seul jeu de parametres extrinseques)
    #
    #-----------------------------------------------------------------

    proc eval_rectif_matrix_michel {
  {nom_manip  "../vecteurs/dili_2003_michel"}
  {entete_fichier_vect "pp"}
  {num_image 2}
  {nblig 480}
  {nbcol 640}
  {taux_reduction 1}
  {type_dist 3}
    } {
  # nom_manip : Repertoire de la manip calibrage
  # entete_fichier_vect : Entete des fichiers matrice
  # num_image : Numero de l'image (obtenu en faisant un grep des parametres contenu dans projection.*)
  # nblig : Nbr lignes(Hieght) origine
  # nbcol : Nbr colonne(width) origine
  # taux_reduction : Taux de rduction  la rectification
  # type_dist :  Nombre de coefficients de distorsion
  

  puts "0"
  set calibrageMatrices [stereo::new_CalibrageMatrices]
  
  # Mise de cot des paths existants
  set oldPath [pwd]
  cd $nom_manip

  puts "00"
  ######################################################### 
  # Restauration des matrices de projection
  puts "1"
  
  set num_image_str [format "%03d" $num_image]
  if { [file exists  ${nom_manip}/${entete_fichier_vect}_d.lmv.ie${num_image_str}] } then {
      set separateur "_"
  } elseif { [file exists  ${nom_manip}/${entete_fichier_vect}_d.lmv.ie${num_image_str}.gz] } then {
      set separateur "_"
  } elseif { [file exists  ${nom_manip}/${entete_fichier_vect}.d.lmv.ie${num_image_str}] } then {
      set separateur "."
  } elseif { [file exists  ${nom_manip}/${entete_fichier_vect}.d.lmv.ie${num_image_str}.gz] } then {
      set separateur "."
  } elseif { [file exists ${nom_manip}/${entete_fichier_vect}d.lmv.ie${num_image_str}] } then {
      set separateur ""
  } elseif { [file exists ${nom_manip}/${entete_fichier_vect}d.lmv.ie${num_image_str}.gz] } then {
      set separateur ""
  } else {
      puts "Matrice pour camera droite non existante" 
      return
  }

  puts "2"
  
  if { [file exists  ${nom_manip}/${entete_fichier_vect}_g.lmv.ie${num_image_str} ]} then {
      set separateur "_"
  } elseif { [file exists  ${nom_manip}/${entete_fichier_vect}_g.lmv.ie${num_image_str}.gz] } then {
      set separateur "_"
  } elseif { [file exists  ${nom_manip}/${entete_fichier_vect}.g.lmv.ie${num_image_str}] } then {
      set separateur "."
  } elseif { [file exists  ${nom_manip}/${entete_fichier_vect}.g.lmv.ie${num_image_str}.gz] } then {
      set separateur "."
  } elseif { [file exists ${nom_manip}/${entete_fichier_vect}g.lmv.ie${num_image_str}] } then {
      set separateur ""
  } elseif { [file exists ${nom_manip}/${entete_fichier_vect}g.lmv.ie${num_image_str}.gz] } then {
      set separateur ""
  } else {
      puts "Matrice pour camera gauche non existante" 
      return
  }
  
  puts "3"

  # get the file names of the projection matrices, intrisec matrices ..
  set projection_droite_file ${entete_fichier_vect}${separateur}d.lmv.ie$num_image_str
  set projection_gauche_file ${entete_fichier_vect}${separateur}g.lmv.ie$num_image_str
  
  # Rcupration des matrices intrinsques 
  set intr_droite_file ${entete_fichier_vect}${separateur}d.lmv.i
  set intr_gauche_file ${entete_fichier_vect}${separateur}g.lmv.i
  
  #Rcupration des coefficients de distorsion
  set dist_droite_file ${entete_fichier_vect}${separateur}d.lmv.k
  set dist_gauche_file ${entete_fichier_vect}${separateur}g.lmv.k

  puts "4"

  # read the matrices from files
  ::stereo::CalibrageMatrices_readFromCalibrationDir \
      $calibrageMatrices \
      $projection_droite_file \
      $projection_gauche_file \
      $intr_droite_file \
      $intr_gauche_file \
      $dist_droite_file \
      $dist_gauche_file

  puts "5"

  ::stereo::CalibrageMatrices_estimateRectificationParams \
      $calibrageMatrices \
      $nblig \
      $nbcol \
      $type_dist \
      $taux_reduction

  puts "6"

  ::stereo::CalibrageMatrices_saveToFile $calibrageMatrices \
      "$nom_manip/param.stereo.ay.$taux_reduction"
  
  puts "7"
  
  # Copie des autres fichiers de calibrage necessaire pour la stereo
##  cp $nom_manip/$projection_droite_file ${nom_manip}/projection.d
##  cp $nom_manip/$projection_gauche_file ${nom_manip}/projection.g
  
  puts "8"

  ::stereo::delete_CalibrageMatrices $calibrageMatrices

  # Restauration des chemins d'accs aux donnes image et vecteurs
  cd $oldPath

    }
    
    
}

package provide stereo 0.1